Majelovice jsou starou osadou. První písemná zmínka o nich pochází z roku 1142 (43), kdy byly Malejovice uvedeny mezi osadami a dvory , které daroval Miroslav z Markvartic cisterciáckému klášteru v Sedlci v zakládací listině. V druhé polovině XIV .století byly již v držení Markvarta řečeného Soběšína z Malejovic a po něm pak dalších pánů ze Soběšína. Roku 1483 je zmínka o Abrahamovi z Kundratic, okolo roku 1550 získal obec Zdislav Zvířetický z Vartemberka, po něm pak Dionys Hostačovský z Petrovic a následně paní Anna Voděradská roz. z Elstiboře. V XVII. století se vystřídali jako majitelé Petr z Libentálu, a Heralt Václav Libštejnský. Ten také daroval obec roku 1628 jezuitům kutnohorským. Řád jesuitský měl Malejovice v držení až do roku 1773, kdy byl zrušen; poté připadly Malejovice studijnímu fondu, který je připojil ke Křeseticím.

V obci je starobylý kostel sv. Jiří, který byl původně vystavěn ve slohu románském; již v roce 1350 je o něm zmínka jako o kostelu farním, tudíž osada měla v té době i vlastní faru – ta patrně zanikla buďto již před husitskými válkami, nebo těsně po nich.

Škola byla v Malejovicích povolena a postavena roku 1863, kdy se také začalo vyučovat v jedné třídě (školou povinných dětí tehdy bylo 132). V roce 1880 bylo již dětí školou povinných 216, takže se škola v roce 1882 dočkala rozšíření přístavbou na dvoutřídní. V roce 1900 bylo opět potřeba školu rozšířit na tři třídy – v takto rozšířené budově se začalo vyučovat 15. září 1904. Škola tehdy měla řídícího učitele a dva učitele. Vyučovat se ve škole přestalo počátkem 70. let.

V roce 1915 se v Malejovicích narodil akademický malíř Josef D. Černý. Tématem jeho realistických malířských a grafických děl je zejména rodný kraj.

Počet malejovických obyvatel od roku 1914 setrvale klesal – ještě ve zmíněném roce je v Malejovicích evidováno 150 trvale žijících , v roce 1937 už jen 110 a dnes (údaje jsou z roku 2004) mají Malejovice 25 obyvatel.